魯悉達（520年代 - 560年代），字志通，扶風郿縣人，南梁、南陳官員。

魯悉達的祖父魯斐是南齊通直散騎常侍、安遠將軍、衡州刺史、陽塘侯，父親魯益之則是南梁雲麾將軍、新蔡義陽二郡太守，弟弟是安左將軍、綏越郡公魯廣達。他自小以孝順聞名，起家梁南平嗣王蕭恪的中兵參軍；侯景之亂時，魯悉達糾合鄉民保衛新蔡，耕田儲糧。其時兵荒饑饉，京都及上川有很多人都餓死，倖存者都攜同到新蔡，由魯悉達分配糧食，救活不少人命，亦在當地給居所安頓。他又召撫晉熙郡等五郡人物獲得當地，命令弟弟魯廣達領兵跟隨王僧辯討伐侯景。平定侯景後，梁元帝授與他持節、仁威將軍、散騎常侍、北江州刺史。梁敬帝即位，王琳佔有上流，留異、余孝頃、周迪等紛紛武裝佔據所在地，魯悉達撫綏五郡，得到民心，士兵願意讓他差遣；王琳授悉達為鎮北將軍，陳霸先亦派遣趙知禮授與他征西將軍、江州刺史，又送鼓吹女樂，他都接受，但猶豫不決不就任。陳霸先命令安西將軍沈泰偷襲失敗；北齊也派來行臺慕容紹宗率領三萬兵士攻擊鬱口，勢力鼎盛，魯悉達出戰打敗齊軍，慕容紹宗只能隻身逃出。

王琳打算東下，考慮魯悉達控制中流，可能成為自己禍患，於是頻頻遣使招誘，他始終不服從；王琳沒法開闢版圖，就和連同北齊，北齊派來清河王高岳協助。二人爭持一年多，直到裨將梅天養等人懼怕惹罪，就引齊軍入城。魯悉達勒令麾下數千人過江歸附陳霸先，陳霸先看到他十分高興，說：「為何現在才來？」他回應：「臣鎮守安撫上流，願意當國家的蕃屏，陛下授臣官爵位，知恩深厚；沈泰偷襲臣下，威嚴亦深厚，然而臣下歸附的原因是陛下豁達大度，和漢高祖一樣。」陳霸先嘆道：「你說得對。」給他平南將軍、散騎常侍、北江州刺史的官職，封為彭澤縣侯。陳文帝即位，進號安左將軍。魯悉達雖然依仗氣節，但從來不以富貴輕視他人，喜歡詩詞歌賦，禮待人才，和玩賞聚會。之後他改任安南將軍、吳州刺史，適逢母親逝世，悲傷過度而病死，虛歲三十八，贈安左將軍、江州刺史，諡孝侯，兒子魯覽嗣爵。

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